Laki äitiysavustuksesta säädettiin 1937, ja avustusten jakaminen aloitettiin seuraavana vuonna. Avustus oli ensin tarkoitettu vähävaraisille synnyttäjille.
Taustalla oli huoli vähenevästä syntyvyydestä ja suurista lapsikuolleisuusluvuista. Äidit saatiin äitiysavustuksen avulla terveydenhuollon piiriin. Suomessa lapsi- ja äitikuolleisuus ovat jo pitkään olleet maailman pienimpiä.
Ensimmäisinä vuosina äitiysavustuksen myönsi ja maksoi synnyttäjän kotikunnan huoltolautakunta.
Vuonna 1938 äitiysavustuksen sai noin kaksi kolmasosaa synnyttäjistä. Silloin äitiysavustuksen arvo oli 450 markkaa kutakin syntyvää lasta kohden. Summa vastasi runsasta kolmannesta teollisuustyöntekijän kuukauden keskipalkasta. Avustus myönnettiin raha- tai luontaisavustuksena tai osittain kummassakin muodossa.
Äitiysavustus tuli 1949 kaikkien äitien saataville.
Kela on vastannut äitiysavustuksesta vuodesta 1994. Sitä ennen äitiyspakkauksen toimittamisesta huolehtivat Sosiaalihallitus (nykyinen Terveyden ja hyvinvoinnin laitos) ja Valtion hankintakeskus.
Nykypäivänä lähes kaikki ensisynnyttäjät valitsevat äitiyspakkauksen, ja kaikista äideistä vain kolmasosa valitsee äitiysavustuksen rahana.
Äitiyspakkaus on ollut vuosikymmeniä maailmanlaajuisesti ainutlaatuinen.
Kela jakaa vuosittain n. 50 000 äitiysavustusta, joista n. 30 000 äitiyspakkauksena.
Äitiyspakkauksen tekstiilien värimaailma on ollut jo usean vuoden ajan neutraali, jotta vaatteet sopisivat tyttö- ja poikavauvoille. Neutraalit värit ovat myös helpommin yhdisteltävissä muihin väreihin. Ennen 1970-luvun puoliväliä äitiyspakkauksen tekstiilit olivat pääsääntöisesti valkoisia.
Äitiyspakkaus on hyvin perinteinen, mutta samalla vuosittain uudistuva. Siitä on tullut yhä ekologisempi kokonaisuus.